1957年7月25日，萬梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困難把嬰孩給予姓萬夫婦領養(yǎng)，因而改為萬姓，與現(xiàn)父母并無血緣關系，自幼在香港居住，屬新界原居民。中學時在大埔的佛教大光中學就讀，19歲考入香港麗的電視臺藝員訓練班，并在訓練班畢業(yè)后任該臺演員。
1977年，萬梓良拍攝了武俠電視連續(xù)劇《三少爺?shù)膭Α?，他在劇中出演謝曉峰一角，這也是萬梓良的第一部作品。1979年，出演許鞍華執(zhí)導的電影《瘋劫》。
1985年，他主演了電視劇《薛仁貴征東》，并飾演了薛仁貴。1986年，他與鄭裕玲、劉嘉玲、吳啟華主演了電視劇《流氓大亨》，成為當時的收視冠軍。
1988年，主演臺灣導演蔡揚名的《大頭仔》（又名《大哥大》），飾吳進成，獲第二十五屆臺灣金馬獎最佳男主角獎，次年獲第三十三屆亞太影展杰出演技成就獎。同年出演王家衛(wèi)的《旺角卡門》，獲第八屆香港金像獎最佳男配角提名。
1990年，萬梓良主演了電影《賭王》，他在影片中出演男二號“田中”。同年出演《兄弟珍重》，獲第二十七屆臺灣電影金馬獎最佳男主角提名。
1993年，萬梓良在《龍兄鼠弟》中飾演一個偏執(zhí)狂醫(yī)生，經(jīng)常對付飾演殺人犯的鄭則士。這部作品也是香港TVB1993年度的臺慶劇。
1997年，與鄭伊健、陳小春主演了電影《古惑仔之戰(zhàn)無不勝》系列，并在飾演了洪興老大蔣天養(yǎng)。
20世紀90年代末萬梓良在香港之演出開始減少，在1995年主演的《萬里長情》是他在無線最后的作品。在劇中萬梓良飾演李長旺，李長旺最終因為朋友的背叛背井離鄉(xiāng)，過著為奴的生活。萬梓良與周潤發(fā)