路西法是被上帝送去掌管地獄的天使，以懲罰罪人為任，但他厭倦了地獄的生活，不顧上帝的警告來到人間開始退休。他和地獄惡魔梅茲在人間經營這一家時光酒吧，過著玩世不恭的生活。直到他因一起兇殺案遇到了克洛伊，引起了路西法的興趣，讓他和她一起破案探險，打擊邪惡。路西法也感覺到了自身的轉變，或許變得更加正義，更有人性。后來任務改變，暫時留在人界抓捕逃脫的惡魔。

克洛伊是一位一流的警探，一個嚴厲的母親。但她卻因為過分嚴謹的工作態(tài)度和同事們合不來，又因為一次任務失利而受到大家排擠。后來和路西法在一次案件中偶遇，她雖然對路西法的糾纏感到十分無奈，但也視他為朋友與搭檔，始終不相信路西法惡魔的身份。她在當警察前是一名演員，出演過熱血高校，并因為電影中的豪放鏡頭時常被路西法調侃。

梅茲是地獄一流的行刑官，和路西法一同穿越了冥界之門，以保護路西法為己任，對他十分忠心，時刻擔心他的安危。因對路西法來到人間后性格和體質的改變而擔憂，希望他能回到冥界，變回冥界之王。

阿曼那迪爾是路西法的哥哥，其實十分討厭路西法，受上帝之命帶路西法回冥界，遭到拒絕后便潛伏在他身邊，接近路西法認識的人以尋找機會。后來和梅茲發(fā)生關系，并與路西法和解，任務改變，墮落為墮落天使(第二季)。